Esta marca fue fundada en la República Checa en 1911 por Josef Walter. Josef Walter empezó fabricando motocicletas y triciclos a motor, pero en 1913 inició la producción de automóviles con su primer modelo, el Walter W-I.

En 1919, la empresa de Josef Walter se convirtió en Sociedad Anónima, y entre 1920 y 1930 produjo los modelos de automóvil P-I (20 hp), P-II (25 hp), P-III (30 hp) y P-IV (35 hp).

Además de esos cuatro modelos, en 1928 se inició la producción de los automóviles Walter 4-B (35 hp) y Walter 6-B (60 hp). Estos automóviles gozaron de una gran popularidad y más tarde evolucionaron gradualmente hasta convertirse en los populares coches Walter Standard (60 hp), Super (70 hp), Regent (70 hp) y Royal. Entre 1930 y 1937 se produjeron bajo licencia el Fiat 514 (Walter Bijou) y el Fiat Balilla 508 (Walter Junior).

Entre 1946 y 1949 la empresa fue nacionalizada y cambió su denominación social por Motorlet n.p. (Empresa Nacional). En 1954 la empresa finalizó la producción de automóviles con su último modelo (que fué muy popular), el Walter - Aero Minor.

En 1995 la Walter volvió a su razón social inicial, y en la actualidad se dedica a la fabricación de turbinas y motores de aviación.