Los orígenes de Steyr de remontan a principios del siglo XIX como importante fábrica austríaca de armamento. En 1835 ya empleaba 500 trabajadores para la producción de piezas para armas de fuego.

Su fundador, José Werndl murió repentinamente el 29 de abril de 1889 a la edad de 59 años de una pulmonía causada por sus esfuerzos en la renovación de la fábrca tras una inundación.

Tras la Primera Guerra Mundial, Steyr estaba sumergida en una crisis económica y decidió reconvertirse lanzándose a la fabricación de automóviles. El primer modelo apareció en 1920 con el nombre de Waffenauto, diseñado por el célebre Hans Ledwinka.

Este automóvil tenía un motor con arbol de levas en cabeza, 6 cilindros, 12/40 CV, y 3325 cc. El primer modelo estableció las bases de la excelente reputación de los automóviles Steyr. Ledwinka dejó Steyr en 1921, pero los modelos posteriores siguieron basados en sus planos.

El Steyr Tipo IV era un 4 cyl. 7/23 CV, 1814 cm3.

El Steyr Tipo VI Sport podía ser utilizado tanto como coche sport como de turismo; poseía un motor de 6 cilindros., 15/90 CV, 4014 cc, aunque la versión sport y course Klausen VI estaba propulsada por un motor 19/45 CV, 4890 cm3. Una tercera plaza en la Targa Florio de 1923 fue uno de los exitos de estos coches.

Posteriormente apareció una gama de modelos de 6 cilindros, el Tipo XII, 6/30 CV, 1560 cm3, destacable por su suspensión trasera independiente.

En 1929, Ferdinand Porsche, que se había hecho famoso tras diseñar a finales de siglo un coche electrico para la compañía austríaca Lohner (ver historia) y que había vuelto a Austria después de haber trabajado para la Austro-Daimler (ver historia) como principal diseñador, fue nombrado Ingeniero Jefe. Su primera realización fue el 6 cilindros, 8/40 CV, 2078 cm3 llamado Type XXX. Porsche no estuvo más de un año en Steyr. Su última realización para esa firma fue el Austria, un gran 8 cilindros con 100 CV y 5,3 litros, pero este modelo no pasó de prototipo.

Era la gran banca la que aseguraba en aquella epoca la covertura financiera de Steyr y de Austro-Daimler, y no veía con malos ojos que las dos firmas construyeran conjuntamente grandes coches.

En 1929, un conjunto de intereses se constituyó entre Steyr y Austro-Daimler-Puch (Austro-Daimler y Puch se fusionaron en 1928), que condujo en 1934 a una fusión que produciría a partir de entonces los coches Steyr-Puch.

Toda una gama de modelos populares apareció entonces: el 100 (4 cilindros, 32cv, 1385cc), el 120 (6 cilindros, 50cv, 1990cc), el 200 (4 cilindros, 35cv, 1498cc) y el 220 (6 cilindros, 55cv, 2260cc), todos ellos con suspensión independiente en todas las ruedas, pero eso ya forma parte de la historia de Steyr-Puch (ver historia).