La “Rapid Motor Vehicle Company“ fue fundada en Detroit, Michigan, en 1902, por los hermanos Max y Morris Grabowsky, que construyeron su primer prototipo en 1901. Inicialmente los vehículos Rapid esvieron equipados con motores monocilíndricos, pero poco más tarde ya se empezaron a utilizar motores de dos cilindros, llegándose a construir camiones de hasta una tonelada.

En 1905 , Albert North y Harry Hamilton de la “Pontiac Spring & Wagon Works” (PS & WW) construyeron el primer automóvil Pontiac y también se hicieron con el control de la “Rapid Motor Vehicle Company“ de los hermanos Grabowski. Albert North y Harry Hamilton se convirtieron en hombres clave para el futuro de la “Rapid Motor Vehicle Company“. Bajo su dirección, la empresa produjo muchos tipos de vehículo, tanto para el transporte de pasajeros como para fines comerciales.

En 1906, la “Rapid Motor Vehicle Company“ se trasladó de Detroit a Pontiac. Ese mismo año, fue presentado un vehículo para 10 pasajeros que se comercializaba por 2.200 dólares. Todos los vehículos tenían una garantía de un año. La compañía también construyó un modelo de 13 pasajeros, y una completa gama de vehículos de pasajeros y camiones.

En 1909, fue el año en el que un camión Rapid fue el primer camión que subió a Pikes Peak en una carrera, y también fue el año en el que la “Rapid Motor Vehicle Company“  fue adquirida por General Motors.

General Motors había sido fundada en 1908, y tras adquirir la “Rapid Motor Vehicle Company“ empezó a ser conocida como uno de los mayores fabricantes de automóviles del mundo. El camión Rapid es considerado el precursor de la división de camiones de GMC. El nombre comercial de "GMC Trucks” se utilizó por primera vez en 1912 en el Salón del Automóvil de Nueva York y fue registrado en la Oficina de Patentes de Estados Unidos 8 meses más tarde.