Entre 1896 y 1897, George Preston Dorris, natural de Nashville, Tennesse, construyó un coche experimental de gasolina en un taller de bicicletas de su familia. En 1898 se trasladó a Saint Louis, Missouri, y se asoció con su amigo John L. French para fundar la “St. Louis Motor Carriage Company”. Dorris era el Ingeniero Jefe. En 1905, John L. French quiso trasladar la empresa a Peoria, Illinois, pero Dorris no quería y decidió quedarse en Saint Louis y constituir su propia empresa para fabricar coches con su nombre. (La "Saint Louis Motor Carriage Company” de Peoria con John L.French al frente quebró en 1907).

La “Dorris Motor Car Company“ aprovechó las instalaciones de la antigua “Saint Louis Motor Carriage Company”, y produjo su primer coche, el Dorris Touring con motor de 4 cilindros y 30hp, con una distancia entre ejes de 101 pulgadas que fue presentado en el “New York Automobile Show” de 1906. Durante los años posteriores, los coches Dorris fueron perfeccionados y potenciados. El Dorris de 6 cilindros y 80 hp, de carrocería cerrada, con una distancia entre ejes de 132 pulgadas, valía 7.000 dólares. Antes de la Primera Guerra Mundial empezaron a producirse camiones.

En 1917 el capital social de la empresa fue aumentado hasta 1.000.000,00 de dólares con el objetivo de ampliar la compañía. El presidente de Dorris, H.B. Krenning, dimitió en favor de W.R. Colcord. No obstante, George Preston Dorris era la verdadera fuerza de la “Dorris Motor Car Company", aunque prefirió no ejercer su poder desde el sillón de la presidencia.

En 1920 la “Dorris Motor Car Company“ compró la “Astra Company“, de Saint Louis y el nuevo grupo empresarial se reorganizó con el nombre de “Dorris Motors Corporation“.

En 1923 hubo un intento de fusión entre Dorris, Haynes y las empresas Winton para crear un nuevo grupo empresarial, pero el plan fracasó. 1923 fue el último año completo de producción para Dorris. Por deseo expreso de la dirección, el coche Dorris era prácticamente construido a mano. La producción sobrevivió a base de pedidos especiales pero la empresa quebró y cerró definitivamente en 1926.