El ingeniero suizo William Walter, que ya había construido automóviles en 1898, era el propietario de la empresa de máquinas expendedoras “American Chocolate Machinery Company” ubicada en Manhattan, Nueva York. William Walter decidió entonces expandir su negocio ensamblando automóviles con componentes importados, en su fábrica de máquinas expendedoras, y en 1902 lanzó su primer automóvil al que llamó “American Chocolate” (ver historia) y lo exhibió en el Salón del Automóvil de Nueva York. El “American Chocolate” estaba equipado con un motor de 2 cilindros y 12hp.

En 1903, Walter trasladó la compañía a Trenton, New Jersey, la renombró como “Walter Automobile Company” y allí empezó a producir automóviles con la marca “Walter”. Ese mismo año fue presentado un modelo equipado con un motor de 4 cilindros y 24hp. con transmisión manual de 3 velocidades.

En 1906, la gama comprendía tres modelos equipados con motores de 4 cilindros y con potencias de 30 hp, 40 hp y 50 hp respectivamente. Todos ellos con transmisión manual de 3 velocidades.

Los coches Walter eran caros pero estaban bien diseñados. El Walter Touring de 1907, equipado con un motor de 4 cilindros y cuatro tiempos que desarrollaba 30 hp costaba 3.500 dólares. En 1908, el Walter Limousine, equipado con un motor de cuatro cilindros y 40 hp costaba 5.000 dólares, y el mismo modelo equipado con un motor de 50 hp costaba 5.500 dólares.

Walter continuó la producción en su fábrica de Trenton hasta 1909. En 1910 la fábrica de la “Walter Automobile Company” fue adquirida por la “Mercer Automobile Company” (ver historia).